安全101

雷工，最近有客戶(hù)在使用我們的nanoScan3 時(shí)，在軟件上發(fā)現(xiàn)有2種特別的區(qū)域類(lèi)型：輪廓參考和輪廓識(shí)別。

這兩種區(qū)域看起來(lái)跟常規(guī)的保護(hù)區(qū)和警告區(qū)有所不同，咱們有具體的應(yīng)用場(chǎng)景嗎？

這兩個(gè)區(qū)域確實(shí)相對(duì)冷門(mén)，就我了解的，國(guó)內(nèi)用到這兩種類(lèi)型的客戶(hù)雖然不多，但是也確實(shí)有必要跟大家做一下分享和澄清。這2種區(qū)域的功能都是跟安全相關(guān)的：

> 輪廓參考是針對(duì)垂直防護(hù)的，例如危險(xiǎn)點(diǎn)保護(hù)或者訪(fǎng)問(wèn)保護(hù)；

> 輪廓識(shí)別一般是用于監(jiān)控設(shè)備的工作位置，以切換不同的監(jiān)控區(qū)域。

你這么一說(shuō)我倒是有點(diǎn)兒迷糊了，那么他們到底跟普通的保護(hù)區(qū)域有什么區(qū)別，有具體的應(yīng)用案例和實(shí)現(xiàn)流程嗎？

當(dāng)然有，我們也錄制了相關(guān)的使用教程。

以下就讓我展開(kāi)來(lái)談吧。

01、SICK 安全激光掃描儀的區(qū)域類(lèi)型

如下圖所示，目前SICK 安全激光掃描儀典型的應(yīng)用場(chǎng)景有如下2大類(lèi)：固定式和移動(dòng)式；涉及的功能也有2大類(lèi)：純安全防護(hù)，安全防護(hù)+slam導(dǎo)航。

涉及的區(qū)域類(lèi)型可按照應(yīng)用類(lèi)別分為如下幾種：

需要強(qiáng)調(diào)的是：

? 對(duì)于安全應(yīng)用，一旦有物體處于保護(hù)區(qū)域，安全掃描儀就會(huì)通過(guò)安全輸出端的信號(hào)切換（OSSD）報(bào)告檢測(cè)情況。機(jī)器或者其控制系統(tǒng)必須對(duì)信號(hào)做出安全分析（如通過(guò)一個(gè)安全控制系統(tǒng)或安全繼電器）并終止危險(xiǎn)狀態(tài)。

?  對(duì)于“非安全”應(yīng)用，例如掃描儀數(shù)據(jù)輸出可用于一般性監(jiān)測(cè)和控制任務(wù)。這些數(shù)據(jù)（包含角度-距離等）尤其用于搬運(yùn)機(jī)器人 (AGV/AMR) 的導(dǎo)航定位。注意這些數(shù)據(jù)不得用于安全相關(guān)功能。

? 下面的圖表以nanoScan3 為例，匯總了前述幾種區(qū)域類(lèi)型的適用范圍和參數(shù)。

對(duì)于常規(guī)的保護(hù)區(qū)域，警告區(qū)域以及slam導(dǎo)航應(yīng)用來(lái)說(shuō)，絕大多數(shù)客戶(hù)已經(jīng)非常熟悉了，今天我們著重分享輪廓參考和輪廓識(shí)別這兩種特別的區(qū)域類(lèi)型。

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02、什么是輪廓參考和輪廓識(shí)別區(qū)域

1)  輪廓參考

?  用于監(jiān)控設(shè)備周?chē)膮⒖驾喞欠裼凶兓?/p>

?  如果由于安全激光掃描儀的安裝狀況發(fā)生改變而使得輪廓不符，所有安全輸出將會(huì)被關(guān)斷。

?  如下圖為軟件中的設(shè)置界面：

2)  輪廓識(shí)別

?   用于監(jiān)控和判斷設(shè)備周?chē)膮⒖驾喞鏏GV運(yùn)行到充電站，對(duì)接工位或者貨架位置的特征點(diǎn)。

?  如果由于設(shè)備門(mén)或蓋板打開(kāi)而造成輪廓不符合設(shè)置的規(guī)定，則安全激光掃描儀會(huì)將相關(guān)的安全輸出端切換到關(guān)斷狀態(tài)。

如果是AGV運(yùn)行到需要參考的位置，對(duì)應(yīng)的輪廓識(shí)別區(qū)域被觸發(fā)，那么相關(guān)的安全輸出端將會(huì)切換到閉合狀態(tài)。（跟常規(guī)的保護(hù)區(qū)域觸發(fā)時(shí)的邏輯相反）。

?  如下圖為軟件中的設(shè)置界面：

3)  更詳細(xì)的介紹說(shuō)明，歡迎參考如下視頻

點(diǎn)擊圖片觀看視頻

03、如何使用輪廓參考和輪廓識(shí)別區(qū)域

1)  安裝下載SICK 安全掃描儀調(diào)試診斷軟件 safety designer（免授權(quán)），鏈接如下

sick.com/cn/en/downloads/media/swp444968

2)   請(qǐng)參考如下使用介紹視頻，以便獲取最直觀的上手體驗(yàn)。

點(diǎn)擊圖片觀看視頻

3)  注意事項(xiàng)

特別的，如果使用輪廓識(shí)別區(qū)域，則須通過(guò)檢查確保每個(gè)輪廓識(shí)別區(qū)域滿(mǎn)足規(guī)定功能。如下是建議的檢查計(jì)劃：

? 應(yīng)在哪個(gè)位置識(shí)別到哪個(gè)輪廓？所需結(jié)果是什么？

? 當(dāng)輪廓未就位時(shí)，所需結(jié)果是什么？

? 當(dāng)只有一部分輪廓就位時(shí)，所需結(jié)果是什么？

? 是否可能發(fā)生預(yù)期之外的物體在特定位置上，使得設(shè)備仍識(shí)別到輪廓的情況？所需結(jié)果是什么？

? 如果檢查時(shí)發(fā)現(xiàn)故障，應(yīng)立即停止機(jī)器。在此情況下必須由相應(yīng)合格的人員檢查設(shè)備的安裝和電氣安裝情況。

相信以上介紹可以讓大家對(duì)安全掃描儀的特殊用途有了更加深入的理解了。也期待能收到更多的反饋和應(yīng)用建議。

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